Branch data     Line data    Source code

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       3                 :            :  *
       4                 :            :  * Copyright (C) 2018-2020 Intel Corporation
       5                 :            :  *
       6                 :            :  * SPDX-License-Identifier: MIT
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       8                 :            :  * ----------------- END LICENSE BLOCK -----------------------------------
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      18                 :            : #pragma once
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      20                 :            : #include <iostream>
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      27                 :            : #include "ad/map/landmark/TrafficLightType.hpp"
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      29                 :            : #include "ad/map/point/ECEFPoint.hpp"
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      32                 :            :  * @brief namespace ad
      33                 :            :  */
      34                 :            : namespace ad {
      35                 :            : /*!
      36                 :            :  * @brief namespace map
      37                 :            :  */
      38                 :            : namespace map {
      39                 :            : /*!
      40                 :            :  * @brief namespace landmark
      41                 :            :  *
      42                 :            :  * Handling of landmarks
      43                 :            :  */
      44                 :            : namespace landmark {
      45                 :            : 
      46                 :            : /*!
      47                 :            :  * \brief DataType Landmark
      48                 :            :  *
      49                 :            :  * Landmark description in ECEF coordiante frame.
      50                 :            :  */
      51                 :         16 : struct Landmark
      52                 :            : {
      53                 :            :   /*!
      54                 :            :    * \brief Smart pointer on Landmark
      55                 :            :    */
      56                 :            :   typedef std::shared_ptr<Landmark> Ptr;
      57                 :            : 
      58                 :            :   /*!
      59                 :            :    * \brief Smart pointer on constant Landmark
      60                 :            :    */
      61                 :            :   typedef std::shared_ptr<Landmark const> ConstPtr;
      62                 :            : 
      63                 :            :   /*!
      64                 :            :    * \brief standard constructor
      65                 :            :    */
      66                 :      32499 :   Landmark() = default;
      67                 :            : 
      68                 :            :   /*!
      69                 :            :    * \brief standard destructor
      70                 :            :    */
      71                 :      32541 :   ~Landmark() = default;
      72                 :            : 
      73                 :            :   /*!
      74                 :            :    * \brief standard copy constructor
      75                 :            :    */
      76         [ +  - ]:         41 :   Landmark(const Landmark &other) = default;
      77                 :            : 
      78                 :            :   /*!
      79                 :            :    * \brief standard move constructor
      80                 :            :    */
      81                 :          1 :   Landmark(Landmark &&other) = default;
      82                 :            : 
      83                 :            :   /**
      84                 :            :    * \brief standard assignment operator
      85                 :            :    *
      86                 :            :    * \param[in] other Other Landmark
      87                 :            :    *
      88                 :            :    * \returns Reference to this Landmark.
      89                 :            :    */
      90                 :            :   Landmark &operator=(const Landmark &other) = default;
      91                 :            : 
      92                 :            :   /**
      93                 :            :    * \brief standard move operator
      94                 :            :    *
      95                 :            :    * \param[in] other Other Landmark
      96                 :            :    *
      97                 :            :    * \returns Reference to this Landmark.
      98                 :            :    */
      99                 :            :   Landmark &operator=(Landmark &&other) = default;
     100                 :            : 
     101                 :            :   /**
     102                 :            :    * \brief standard comparison operator
     103                 :            :    *
     104                 :            :    * \param[in] other Other Landmark
     105                 :            :    *
     106                 :            :    * \returns \c true if both Landmark are equal
     107                 :            :    */
     108                 :         23 :   bool operator==(const Landmark &other) const
     109                 :            :   {
     110   [ +  +  +  + ]:         44 :     return (id == other.id) && (type == other.type) && (position == other.position)
     111   [ +  +  +  + ]:         17 :       && (orientation == other.orientation) && (boundingBox == other.boundingBox)
     112   [ +  +  +  + ]:         13 :       && (supplementaryText == other.supplementaryText) && (trafficLightType == other.trafficLightType)
     113   [ +  +  +  + ]:         44 :       && (trafficSignType == other.trafficSignType);
     114                 :            :   }
     115                 :            : 
     116                 :            :   /**
     117                 :            :    * \brief standard comparison operator
     118                 :            :    *
     119                 :            :    * \param[in] other Other Landmark.
     120                 :            :    *
     121                 :            :    * \returns \c true if both Landmark are different
     122                 :            :    */
     123                 :          9 :   bool operator!=(const Landmark &other) const
     124                 :            :   {
     125                 :          9 :     return !operator==(other);
     126                 :            :   }
     127                 :            : 
     128                 :            :   /*!
     129                 :            :    * Identifier of the landmark.
     130                 :            :    */
     131                 :            :   ::ad::map::landmark::LandmarkId id{0};
     132                 :            : 
     133                 :            :   /*!
     134                 :            :    * Type of the landmark.
     135                 :            :    */
     136                 :            :   ::ad::map::landmark::LandmarkType type{::ad::map::landmark::LandmarkType::INVALID};
     137                 :            : 
     138                 :            :   /*!
     139                 :            :    * Position of the landmark
     140                 :            :    */
     141                 :            :   ::ad::map::point::ECEFPoint position;
     142                 :            : 
     143                 :            :   /*!
     144                 :            :    * Landmark 2D orientation regardind Z axis (A.K.A. yaw/heading) [rad]Directional heading of the landmark.
     145                 :            :    */
     146                 :            :   ::ad::map::point::ECEFPoint orientation;
     147                 :            :   ::ad::map::point::Geometry boundingBox;
     148                 :            : 
     149                 :            :   /*!
     150                 :            :    * If landmark has supplementary text, this is stored in here.
     151                 :            :    */
     152                 :            :   std::string supplementaryText;
     153                 :            : 
     154                 :            :   /*!
     155                 :            :    * Type of traffic light
     156                 :            :    */
     157                 :            :   ::ad::map::landmark::TrafficLightType trafficLightType;
     158                 :            : 
     159                 :            :   /*!
     160                 :            :    * Type of traffic sign
     161                 :            :    */
     162                 :            :   ::ad::map::landmark::TrafficSignType trafficSignType;
     163                 :            : };
     164                 :            : 
     165                 :            : } // namespace landmark
     166                 :            : } // namespace map
     167                 :            : } // namespace ad
     168                 :            : 
     169                 :            : /*!
     170                 :            :  * \brief protect the definition of functions from duplicates by typedef usage within other data types
     171                 :            :  */
     172                 :            : #ifndef GEN_GUARD_AD_MAP_LANDMARK_LANDMARK
     173                 :            : #define GEN_GUARD_AD_MAP_LANDMARK_LANDMARK
     174                 :            : /*!
     175                 :            :  * @brief namespace ad
     176                 :            :  */
     177                 :            : namespace ad {
     178                 :            : /*!
     179                 :            :  * @brief namespace map
     180                 :            :  */
     181                 :            : namespace map {
     182                 :            : /*!
     183                 :            :  * @brief namespace landmark
     184                 :            :  *
     185                 :            :  * Handling of landmarks
     186                 :            :  */
     187                 :            : namespace landmark {
     188                 :            : 
     189                 :            : /**
     190                 :            :  * \brief standard ostream operator
     191                 :            :  *
     192                 :            :  * \param[in] os The output stream to write to
     193                 :            :  * \param[in] _value Landmark value
     194                 :            :  *
     195                 :            :  * \returns The stream object.
     196                 :            :  *
     197                 :            :  */
     198                 :         14 : inline std::ostream &operator<<(std::ostream &os, Landmark const &_value)
     199                 :            : {
     200                 :         14 :   os << "Landmark(";
     201                 :         14 :   os << "id:";
     202                 :         14 :   os << _value.id;
     203                 :         14 :   os << ",";
     204                 :         14 :   os << "type:";
     205                 :         14 :   os << _value.type;
     206                 :         14 :   os << ",";
     207                 :         14 :   os << "position:";
     208                 :         14 :   os << _value.position;
     209                 :         14 :   os << ",";
     210                 :         14 :   os << "orientation:";
     211                 :         14 :   os << _value.orientation;
     212                 :         14 :   os << ",";
     213                 :         14 :   os << "boundingBox:";
     214                 :         14 :   os << _value.boundingBox;
     215                 :         14 :   os << ",";
     216                 :         14 :   os << "supplementaryText:";
     217                 :         14 :   os << _value.supplementaryText;
     218                 :         14 :   os << ",";
     219                 :         14 :   os << "trafficLightType:";
     220                 :         14 :   os << _value.trafficLightType;
     221                 :         14 :   os << ",";
     222                 :         14 :   os << "trafficSignType:";
     223                 :         14 :   os << _value.trafficSignType;
     224                 :         14 :   os << ")";
     225                 :         14 :   return os;
     226                 :            : }
     227                 :            : 
     228                 :            : } // namespace landmark
     229                 :            : } // namespace map
     230                 :            : } // namespace ad
     231                 :            : 
     232                 :            : namespace std {
     233                 :            : /*!
     234                 :            :  * \brief overload of the std::to_string for Landmark
     235                 :            :  */
     236                 :          1 : inline std::string to_string(::ad::map::landmark::Landmark const &value)
     237                 :            : {
     238         [ +  - ]:          2 :   stringstream sstream;
     239         [ +  - ]:          1 :   sstream << value;
     240         [ +  - ]:          2 :   return sstream.str();
     241                 :            : }
     242                 :            : } // namespace std
     243                 :            : #endif // GEN_GUARD_AD_MAP_LANDMARK_LANDMARK