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       1                 :            : // ----------------- BEGIN LICENSE BLOCK ---------------------------------
       2                 :            : //
       3                 :            : // Copyright (C) 2018-2021 Intel Corporation
       4                 :            : //
       5                 :            : // SPDX-License-Identifier: MIT
       6                 :            : //
       7                 :            : // ----------------- END LICENSE BLOCK -----------------------------------
       8                 :            : /**
       9                 :            :  * @file
      10                 :            :  */
      11                 :            : 
      12                 :            : #pragma once
      13                 :            : 
      14                 :            : #include "ad/map/match/Types.hpp"
      15                 :            : #include "ad/map/point/Types.hpp"
      16                 :            : 
      17                 :            : /** @brief namespace admap */
      18                 :            : namespace ad {
      19                 :            : /** @brief namespace map */
      20                 :            : namespace map {
      21                 :            : /** @brief namespace match */
      22                 :            : namespace match {
      23                 :            : 
      24                 :            : /** @brief get the list of ParaPoints out of the map matched positions */
      25                 :            : point::ParaPointList getParaPoints(MapMatchedPositionConfidenceList const &inMapMatchedPositions);
      26                 :            : 
      27                 :     125726 : inline bool isLaneType(MapMatchedPositionType const &mapMatchedPositionType)
      28                 :            : {
      29                 :     125726 :   return mapMatchedPositionType == MapMatchedPositionType::LANE_IN
      30         [ +  + ]:      86018 :     || mapMatchedPositionType == MapMatchedPositionType::LANE_LEFT
      31   [ +  +  +  - ]:     211744 :     || mapMatchedPositionType == MapMatchedPositionType::LANE_RIGHT;
      32                 :            : }
      33                 :            : 
      34                 :            : /**
      35                 :            :  * @brief Calculates the objects ENU angle based on the map matched position
      36                 :            :  */
      37                 :            : point::ENUHeading getObjectENUHeading(const match::MapMatchedObjectBoundingBox &mapMatchedBoundingBox);
      38                 :            : 
      39                 :            : /**
      40                 :            :  * @brief get the signed distance to a lane within the map matched positions
      41                 :            :  *
      42                 :            :  * This check searches the mapMatchedPositions for the given \a checkLaneId and returns a signed distance value to the
      43                 :            :  * lane.
      44                 :            :  *
      45                 :            :  * @param[in] checkLaneId the lane id to find
      46                 :            :  * @param[in] mapMatchedPositions the map matched positions to check
      47                 :            :  *
      48                 :            :  * @returns:
      49                 :            :  * If not part of the mapMatchedPositions:  distance = std::numeric_limits<physics::Distance>::max()
      50                 :            :  * If it's found and map matched type is:
      51                 :            :  * - MapMatchedPositionType::LANE_IN: distance = 0.
      52                 :            :  * - MapMatchedPositionType::LANE_LEFT: distance < 0
      53                 :            :  * - MapMatchedPositionType::LANE_RIGHT: distance > 0
      54                 :            :  *
      55                 :            :  * @throws std::runtime_error if mapMatchedPositions are inconsistent
      56                 :            :  */
      57                 :            : physics::Distance signedDistanceToLane(lane::LaneId const checkLaneId,
      58                 :            :                                        MapMatchedPositionConfidenceList const &mapMatchedPositions);
      59                 :            : 
      60                 :            : /** @brief get the para point of the occupied Region in the middle of the longitudinal extend of it */
      61                 :         18 : inline point::ParaPoint getCenterParaPoint(match::LaneOccupiedRegion const &occupiedRegion)
      62                 :            : {
      63         [ +  - ]:         18 :   point::ParaPoint paraPoint;
      64                 :         18 :   paraPoint.laneId = occupiedRegion.laneId;
      65                 :            :   paraPoint.parametricOffset
      66   [ +  -  +  - ]:         18 :     = 0.5 * (occupiedRegion.longitudinalRange.maximum + occupiedRegion.longitudinalRange.minimum);
      67                 :         18 :   return paraPoint;
      68                 :            : }
      69                 :            : 
      70                 :            : } // namespace match
      71                 :            : } // namespace map
      72                 :            : } // namespace ad