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       1                 :            : // ----------------- BEGIN LICENSE BLOCK ---------------------------------
       2                 :            : //
       3                 :            : // Copyright (C) 2018-2021 Intel Corporation
       4                 :            : //
       5                 :            : // SPDX-License-Identifier: MIT
       6                 :            : //
       7                 :            : // ----------------- END LICENSE BLOCK -----------------------------------
       8                 :            : /**
       9                 :            :  * @file
      10                 :            :  */
      11                 :            : 
      12                 :            : #pragma once
      13                 :            : 
      14                 :            : #include "ad/map/point/ECEFEdgeValidInputRange.hpp"
      15                 :            : #include "ad/map/point/ECEFPointValidInputRange.hpp"
      16                 :            : #include "ad/map/point/PointOperation.hpp"
      17                 :            : 
      18                 :            : namespace ad {
      19                 :            : namespace map {
      20                 :            : namespace point {
      21                 :            : 
      22                 :            : /**
      23                 :            :  * @brief checks if the given ECEFPoint is valid
      24                 :            :  *
      25                 :            :  * The point is valid if it's within valid input range.
      26                 :            :  */
      27                 :    7733990 : inline bool isValid(ECEFPoint const &point, bool const logErrors = true)
      28                 :            : {
      29                 :    7733990 :   return withinValidInputRange(point, logErrors);
      30                 :            : }
      31                 :            : 
      32                 :            : /**
      33                 :            :  * @brief checks if the given ECEFEdge is valid
      34                 :            :  *
      35                 :            :  * The point is valid if it's within valid input range.
      36                 :            :  */
      37                 :      47705 : inline bool isValid(ECEFEdge const &edge, bool const logErrors = true)
      38                 :            : {
      39                 :      47705 :   return withinValidInputRange(edge, logErrors);
      40                 :            : }
      41                 :            : 
      42                 :            : /**
      43                 :            :  * @brief create a ECEFPoint
      44                 :            :  *
      45                 :            :  * @param[in] x x-coodinate of the point
      46                 :            :  * @param[in] y y-coodinate of the point
      47                 :            :  * @param[in] z z-coodinate of the point
      48                 :            :  */
      49                 :     493426 : inline ECEFPoint createECEFPoint(double const x, double const y, double const z)
      50                 :            : {
      51                 :     493426 :   ECEFPoint result;
      52                 :     493426 :   result.x = ECEFCoordinate(x);
      53                 :     493426 :   result.y = ECEFCoordinate(y);
      54                 :     493426 :   result.z = ECEFCoordinate(z);
      55                 :     493426 :   return result;
      56                 :            : }
      57                 :            : 
      58                 :            : /**
      59                 :            :  * @brief create a ECEFPoint
      60                 :            :  *
      61                 :            :  * @param[in] x x-coodinate of the point
      62                 :            :  * @param[in] y y-coodinate of the point
      63                 :            :  * @param[in] z z-coodinate of the point
      64                 :            :  */
      65                 :            : inline ECEFPoint createECEFPoint(ECEFCoordinate const x, ECEFCoordinate const y, ECEFCoordinate const z)
      66                 :            : {
      67                 :            :   ECEFPoint result;
      68                 :            :   result.x = x;
      69                 :            :   result.y = y;
      70                 :            :   result.z = z;
      71                 :            :   return result;
      72                 :            : }
      73                 :            : 
      74                 :            : /**
      75                 :            :  * @brief Computes distance between ECEF points.
      76                 :            :  * @returns Distance between two points in meters.
      77                 :            :  */
      78                 :   84369700 : inline physics::Distance distance(ECEFPoint const &point, ECEFPoint const &other)
      79                 :            : {
      80         [ +  - ]:  168739000 :   return vectorLength(vectorSub(point, other));
      81                 :            : }
      82                 :            : 
      83                 :            : /** @brief calculate the length of the provided border as distance value
      84                 :            :  *
      85                 :            :  * Length calculation is performed within Cartesian ECEF coordinate frame.
      86                 :            :  */
      87                 :            : physics::Distance calcLength(ECEFEdge const &edge);
      88                 :            : 
      89                 :            : } // namespace point
      90                 :            : } // namespace map
      91                 :            : } // namespace ad
      92                 :            : 
      93                 :            : /**
      94                 :            :  * @brief calculate the dot product of two ECEFPoint vectors
      95                 :            :  *
      96                 :            :  * @param[in] a vector a
      97                 :            :  * @param[in] b vector b
      98                 :            :  *
      99                 :            :  * @returns value d = a * b
     100                 :            :  */
     101                 :            : inline double operator*(::ad::map::point::ECEFPoint const &a, ::ad::map::point::ECEFPoint const &b)
     102                 :            : {
     103                 :            :   return ::ad::map::point::vectorDotProduct(a, b);
     104                 :            : }
     105                 :            : 
     106                 :            : /**
     107                 :            :  * @brief multiplies a ECEFPoint vector with a scalar
     108                 :            :  * @param[in] a vector a
     109                 :            :  * @param[in] b scalar b
     110                 :            :  */
     111                 :         68 : inline ::ad::map::point::ECEFPoint operator*(::ad::map::point::ECEFPoint const &a, ::ad::physics::Distance const &b)
     112                 :            : {
     113                 :         68 :   return ::ad::map::point::vectorMultiplyScalar(a, b);
     114                 :            : }
     115                 :            : 
     116                 :            : /**
     117                 :            :  * @brief multiplies a ECEFPoint vector with a scalar
     118                 :            :  * @param[in] b scalar b
     119                 :            :  * @param[in] a vector a
     120                 :            :  */
     121                 :       3911 : inline ::ad::map::point::ECEFPoint operator*(::ad::physics::Distance const &b, ::ad::map::point::ECEFPoint const &a)
     122                 :            : {
     123                 :       3911 :   return ::ad::map::point::vectorMultiplyScalar(a, b);
     124                 :            : }
     125                 :            : 
     126                 :            : /**
     127                 :            :  * @brief multiplies a ECEFPoint vector with a scalar
     128                 :            :  * @param[in] a vector a
     129                 :            :  * @param[in] b scalar b
     130                 :            :  */
     131                 :            : inline ::ad::map::point::ECEFPoint operator*(::ad::map::point::ECEFPoint const &a, double const &b)
     132                 :            : {
     133                 :            :   return ::ad::map::point::vectorMultiplyScalar(a, b);
     134                 :            : }
     135                 :            : 
     136                 :            : /**
     137                 :            :  * @brief multiplies a ECEFPoint vector with a scalar
     138                 :            :  * @param[in] b scalar b
     139                 :            :  * @param[in] a vector a
     140                 :            :  */
     141                 :      47800 : inline ::ad::map::point::ECEFPoint operator*(double const &b, ::ad::map::point::ECEFPoint const &a)
     142                 :            : {
     143                 :      47800 :   return ::ad::map::point::vectorMultiplyScalar(a, b);
     144                 :            : }
     145                 :            : 
     146                 :            : /**
     147                 :            :  * @brief add two ECEFPoint vectors
     148                 :            :  *
     149                 :            :  * @param[in] a vector a
     150                 :            :  * @param[in] b vector b
     151                 :            :  *
     152                 :            :  * @returns vector c = a + b
     153                 :            :  */
     154                 :      57182 : inline ::ad::map::point::ECEFPoint operator+(::ad::map::point::ECEFPoint const &a, ::ad::map::point::ECEFPoint const &b)
     155                 :            : {
     156                 :      57182 :   return ::ad::map::point::vectorAdd(a, b);
     157                 :            : }
     158                 :            : 
     159                 :            : /**
     160                 :            :  * @brief subtract two ECEFPoint vectors from each right
     161                 :            :  *
     162                 :            :  * @param[in] a vector a
     163                 :            :  * @param[in] b vector b
     164                 :            :  *
     165                 :            :  * @returns c = a - b
     166                 :            :  */
     167                 :   47081100 : inline ::ad::map::point::ECEFPoint operator-(::ad::map::point::ECEFPoint const &a, ::ad::map::point::ECEFPoint const &b)
     168                 :            : {
     169                 :   47081100 :   return ::ad::map::point::vectorSub(a, b);
     170                 :            : }