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       1                 :            : // ----------------- BEGIN LICENSE BLOCK ---------------------------------
       2                 :            : //
       3                 :            : // Copyright (C) 2019-2021 Intel Corporation
       4                 :            : //
       5                 :            : // SPDX-License-Identifier: MIT
       6                 :            : //
       7                 :            : // ----------------- END LICENSE BLOCK -----------------------------------
       8                 :            : 
       9                 :            : #pragma once
      10                 :            : 
      11                 :            : #include <opendrive/types.hpp>
      12                 :            : #include "ad/map/landmark/Types.hpp"
      13                 :            : #include "ad/map/lane/Types.hpp"
      14                 :            : 
      15                 :            : /** @brief namespace ad */
      16                 :            : namespace ad {
      17                 :            : /** @brief namespace map */
      18                 :            : namespace map {
      19                 :            : /** @brief namespace opendrive */
      20                 :            : namespace opendrive {
      21                 :            : 
      22                 :            : /**
      23                 :            :  * @brief Converts an opendrive id into an ad::map::LaneId
      24                 :            :  * @param[in] id opendrive::Id
      25                 :            :  */
      26                 :     226394 : inline lane::LaneId toLaneId(::opendrive::Id id)
      27                 :            : {
      28                 :     226394 :   return lane::LaneId(id);
      29                 :            : }
      30                 :            : 
      31                 :            : /**
      32                 :            :  * @brief Converts an OpenDRIVE landmark id
      33                 :            :  */
      34                 :       4000 : inline landmark::LandmarkId toLandmarkId(int id)
      35                 :            : {
      36                 :       4000 :   return landmark::LandmarkId(size_t(id));
      37                 :            : }
      38                 :            : 
      39                 :            : /**
      40                 :            :  * @brief Converts an OpenDRIVE signal type and subtype to a Landmark Type
      41                 :            :  */
      42                 :            : landmark::LandmarkType toLandmarkType(int type);
      43                 :            : 
      44                 :            : /**
      45                 :            :  * @brief Converts an OpenDRIVE traffic sign type and subtype to a TrafficSignType
      46                 :            :  */
      47                 :            : landmark::TrafficSignType toTrafficSignType(int type, int subtype);
      48                 :            : 
      49                 :            : /**
      50                 :            :  * @brief Derives the contact type from the given traffic signal type. Used for Right of way.
      51                 :            :  */
      52                 :            : lane::ContactType toContactType(int type);
      53                 :            : 
      54                 :            : /**
      55                 :            :  * @brief Determines the contact location of a landmark based on heursitics.
      56                 :            :  * @param[in] signalReference ::opendrive::SignalReference the signal reference info
      57                 :            :  * @param[in] isJunction bool indicating whether the signal is present inside a lane that belongs to an intersection
      58                 :            :  * @returns \c The resulting contact location
      59                 :            :  */
      60                 :            : lane::ContactLocation toContactLocation(::opendrive::SignalReference const &signalReference, bool const &isJunction);
      61                 :            : 
      62                 :            : /**
      63                 :            :  * @brief Converts an OpenDRIVE traffic signal type and subtype into a TrafficLightType
      64                 :            :  */
      65                 :            : landmark::TrafficLightType toTrafficLightType(int type, int subtype);
      66                 :            : 
      67                 :            : /**
      68                 :            :  * @brief Converts an opendrive::LaneType into a ad::map::lane::Lane::Type
      69                 :            :  */
      70                 :            : lane::LaneType toLaneType(::opendrive::LaneType const &laneType);
      71                 :            : 
      72                 :            : /**
      73                 :            :  * @brief Calculates the driving direction of the lane given its attributes
      74                 :            :  */
      75                 :            : lane::LaneDirection toLaneDirection(::opendrive::Lane const &lane, bool rightHandTraffic = true);
      76                 :            : 
      77                 :            : /**
      78                 :            :  * @brief Converts an opendrive::Point type (in geo coordinates) to a point::GeoPoint type
      79                 :            :  */
      80                 :            : point::GeoPoint toGeo(::opendrive::Point const &geoPoint);
      81                 :            : 
      82                 :            : /**
      83                 :            :  * @brief Converts an opendrive::Point type (in geo coordinates) to a point::ECEFPoint type
      84                 :            :  */
      85                 :            : point::ECEFPoint toECEF(::opendrive::Point const &geoPoint);
      86                 :            : 
      87                 :            : /**
      88                 :            :  * @brief Converts an opendrive::Edge type to a point::Geometry type
      89                 :            :  * @param[in] edge Opendrive Edge to be converted
      90                 :            :  * @returns The equivalent point::Geometry
      91                 :            :  */
      92                 :            : point::Geometry toGeometry(std::vector<::opendrive::Point> edgePoints);
      93                 :            : 
      94                 :            : } // namespace opendrive
      95                 :            : } // namespace map
      96                 :            : } // namespace ad