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       1                 :            : // ----------------- BEGIN LICENSE BLOCK ---------------------------------
       2                 :            : //
       3                 :            : // Copyright (C) 2018-2021 Intel Corporation
       4                 :            : //
       5                 :            : // SPDX-License-Identifier: MIT
       6                 :            : //
       7                 :            : // ----------------- END LICENSE BLOCK -----------------------------------
       8                 :            : 
       9                 :            : #include <ad/map/access/Operation.hpp>
      10                 :            : #include <ad/map/landmark/LandmarkOperation.hpp>
      11                 :            : #include <ad/map/lane/LaneOperation.hpp>
      12                 :            : #include <ad/map/point/Operation.hpp>
      13                 :            : #include <gtest/gtest.h>
      14                 :            : 
      15                 :            : using namespace ::ad;
      16                 :            : using namespace ::ad::map;
      17                 :            : 
      18                 :            : struct TrafficLightTests : ::testing::Test
      19                 :            : {
      20                 :          1 :   virtual void SetUp()
      21                 :            :   {
      22                 :          1 :     access::cleanup();
      23   [ +  -  +  -  :          1 :     ASSERT_TRUE(access::init("test_files/TPK_PFZ.adm.txt"));
          -  +  -  -  -  
             -  -  -  -  
                      - ]
      24                 :            :   }
      25                 :            : 
      26                 :          1 :   virtual void TearDown()
      27                 :            :   {
      28                 :          1 :     access::cleanup();
      29                 :          1 :   }
      30                 :            : };
      31                 :            : 
      32                 :         10 : landmark::ENULandmark make_landmark(uint64_t id, double x, double y, double heading)
      33                 :            : {
      34                 :         10 :   landmark::ENULandmark landmark;
      35                 :         10 :   landmark.id = landmark::LandmarkId(id);
      36                 :         10 :   landmark.position.x = point::ENUCoordinate(x);
      37                 :         10 :   landmark.position.y = point::ENUCoordinate(y);
      38                 :         10 :   landmark.position.z = point::ENUCoordinate(3.);
      39                 :         10 :   landmark.heading = point::ENUHeading(heading);
      40                 :         10 :   return landmark;
      41                 :            : }
      42                 :            : 
      43                 :          2 : TEST_F(TrafficLightTests, validate_trafficLights_access)
      44                 :            : {
      45                 :          1 :   double const maxError{0.01};
      46                 :            : 
      47                 :            :   auto const laneGeoPosition
      48                 :          1 :     = point::createGeoPoint(point::Longitude(8.4365541), point::Latitude(49.0159383), point::Altitude(0.));
      49         [ +  - ]:          1 :   auto const laneId = lane::uniqueLaneId(laneGeoPosition);
      50         [ +  - ]:          1 :   access::setENUReferencePoint(laneGeoPosition);
      51                 :            : 
      52   [ +  -  +  -  :          2 :   EXPECT_THROW(landmark::getVisibleTrafficLights(lane::LaneId(1000)), std::invalid_argument);
          +  -  -  +  -  
          +  -  -  -  -  
             -  -  -  - ]
      53                 :            : 
      54         [ +  - ]:          1 :   auto const mapTrafficLights = landmark::getVisibleTrafficLights(laneId);
      55                 :            : 
      56                 :          1 :   std::vector<landmark::ENULandmark> expectedLandmarks{make_landmark(21, -21.4540, -40.1775, -1.1057),
      57                 :          1 :                                                        make_landmark(22, -14.2869, -36.6020, -1.1057),
      58                 :          1 :                                                        make_landmark(17, -14.7092, -16.3109, 0.5676),
      59                 :          1 :                                                        make_landmark(18, -19.0267, -9.5788, 0.5676),
      60                 :          1 :                                                        make_landmark(13, 166.9595, 119.0969, 0.7017),
      61                 :          1 :                                                        make_landmark(14, 161.7771, 125.1920, 0.7017),
      62                 :          1 :                                                        make_landmark(19, -49.2998, -37.6138, -2.6007),
      63                 :          1 :                                                        make_landmark(20, -45.1647, -44.4588, -2.6007),
      64                 :          1 :                                                        make_landmark(15, 157.9260, 109.0071, -2.4645),
      65         [ +  - ]:          1 :                                                        make_landmark(16, 162.9555, 102.7860, -2.4645)};
      66                 :            : 
      67   [ +  -  -  +  :          1 :   ASSERT_EQ(mapTrafficLights.size(), expectedLandmarks.size());
          -  -  -  -  -  
                      - ]
      68                 :            : 
      69         [ +  + ]:         11 :   for (auto mapTrafficLightId : mapTrafficLights)
      70                 :            :   {
      71         [ +  - ]:         10 :     auto const mapTrafficLight = getENULandmark(mapTrafficLightId);
      72                 :         10 :     auto expectedIter = expectedLandmarks.begin();
      73                 :         28 :     do
      74                 :            :     {
      75                 :            :       // we cannot compare the traffic light id's since these may change in the map, but the positions
      76                 :            :       // have to be constant
      77         [ +  - ]:         38 :       if ((std::fabs(static_cast<double>(expectedIter->position.x - mapTrafficLight.position.x)) <= maxError)
      78   [ +  -  +  - ]:         10 :           && (std::fabs(static_cast<double>(expectedIter->position.y - mapTrafficLight.position.y)) <= maxError)
      79   [ +  -  +  - ]:         10 :           && (std::fabs(static_cast<double>(expectedIter->position.z - mapTrafficLight.position.z)) <= maxError)
      80   [ +  +  +  -  :         48 :           && (fmod(static_cast<double>(expectedIter->heading - mapTrafficLight.heading), 2 * M_PI) <= maxError))
             +  -  +  + ]
      81                 :            :       {
      82                 :         10 :         break;
      83                 :            :       }
      84                 :         28 :       expectedIter++;
      85         [ +  - ]:         28 :     } while (expectedIter != expectedLandmarks.end());
      86                 :            : 
      87   [ +  -  -  +  :         10 :     ASSERT_NE(expectedIter, expectedLandmarks.end());
          -  -  -  -  -  
                      - ]
      88         [ +  - ]:         10 :     expectedLandmarks.erase(expectedIter);
      89                 :            :   }
      90                 :            : }